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汽车自动加油

发布时间:2021-05-18 09:39:42浏览次数:来源于:泰迪智能

汽车自动加油
一、项目需求

检测对象:汽车加油口外盖,汽车加油口内盖夹持线

加油口外盖尺寸:118mm*102mm或者88mm*72mm

加油口内盖尺寸:尺寸范围约为72mm-118mm

视野范围:至少200mm

高度测量范围:50mm

安装方式:相机固定安装

精度要求:待定

检测项目:3D相机检测汽车加油口外盖,以及汽车加油口内盖的夹持线,将外盖位姿以及夹持线的位姿反馈给欧宝app下载地址设备,指导欧宝app下载地址设备打开外盖、拧下内盖。

加油口外盖如左图,加油口内盖如右图:

加油口内外盖均打开后如下图:

二、项目难点及解决方案

难点1:汽车外漆为亮反光面,会对相机打出的结构光形成反射,影响相机的测量效果。

解决方案:通过相机软件进行设置减少反射光对相机的干扰。

难点2:加油口内部的情况会比较复杂,油渍灰尘等可能会影响到对加油口内盖夹持线的检测。

解决方案:程序设计时候加入防呆功能,通过算法将可能造成干扰的部分进行处理,避免检测的误差。

难点3:汽车可能停放不到位,出现超出视野范围的情况。

解决方案:在保证精度的情况下,可适当的增大检测范围,并对汽车的停放进行规定,保证在视野范围内。

难点4:加油站充满了易燃易爆物质,对设备要求较高。

解决方案:设备进行防爆化处理,避免危险。

难点5:整个流程需要有安全保障,放置前一步骤未完全执行,发生危险。

解决方案:在程序内部设计互锁,检测到每一步骤完全执行后,才能进行下一步骤,并注意欧宝app下载地址设备的防碰撞处理,对路径进行合理规划。

根据以上需求,可选择 PhoXi 3D Scanner L进行检测,相机外观如左图,相机参数见右图红色框内。


系统搭建示意图如下

工作流程如下,此时已经完成了手眼标定。

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